Técnicamente, la fundación de este cuerpo de choque del ejército se produjo el día 28 de enero, que fue cuando el rey Alfonso XIII firmó el Real Decreto en el que se establecía su creación, aprobando el proyecto del teniente coronel Millán-Astray y encargándole la misión de formar el llamado Tercio de Extranjeros, pero se celebra el día 20 de Septiembre, que fue cuando se alistó el primer soldado en el Tercio de Extranjeros, dando así lugar al nacimiento de la Legión Española.

D. José Millán Astray era un militar español, veterano de varias guerras empezando por la de Filipinas, muy culto y preocupado por su país. Veía con tristeza cómo el injusto sistema de levas de la época llevaba a unos jovencísimos españoles, mal adiestrados y mal armados, a morir en la guerra del Rif. Conociendo también que la Primera Guerra Mundial había dejado en el paro a muchos soldados profesionales en Europa, que por no conocer otro oficio que la guerra vagan sin trabajo ni patria, Millán Astray diseña un cuerpo profesional de soldados que acoja a todos estos vagabundos, sin importar su procedencia ni su pasado, donde puedan empezar una vida nueva no como desheredados sino como caballeros al servicio de su nueva patria: España. Se tomó como ejemplo la Legión Extranjera Francesa, se inspiró su filosofía en el Bushido (que el mismo Millán Astray tradujo del inglés al español), e hizo honor a los antiguos Tercios Españoles en las armas de su emblema.